Fall- und Aufstehszenarien zweibeiniger Roboter

Forschungsgebiet

• Klassifikationsverfahren für die Sturzerkennung von zweibeinigen Laufrobotern
• Automatische Planung von Aufstehbewegungen für humanoide Roboter

Videos

• Dynamisches Aufstehen (avi (DivX), 3.5 MB)
• Statisch stabiles Hinlegen und Aufrichten (heuristisch geplante Bewegung) (mpg, 25.4 MB)
• Statisch stabiles Aufrichten (berechnet mit dem A*-Algorithmus) (mpg, 28.0 MB)
• Sturzexperiment mit BARt-UH (mpg, 8.2 MB)
• Stoß gegen den Robotertorso und Sturzvermeidung durch einen Ausfallschritt (mpg, 3.9 MB)
• Aufstehen aus einer beliebigen Bodenlage (avi, 11.0 MB)
• Bewegungsplanung mit der Dynamischen Programmierung (avi, 2.3 MB)
• Simulation der Sturzdetektion und der Fallvermeidung durch eine reflexartige Reaktion (avi, 1.1 MB)
• Simulation der Sturzdetektion und der Fallvermeidung durch eine reflexartige Reaktion (avi, 1.3 MB)

Literatur

Eine vollständige und durchsuchbare Liste der Veröffentlichungen mit Abstracts und BibTeX-Einträgen ist hier zu finden.

• Höhn, O. Gerth, W.: Probabilistic Balance Monitoring for Bipedal Robots. The International Journal of Robotics Research, Vol. 28, Nr. 2, Feb 2009, S. 245-256.
• Höhn, O. Gerth, W.: Wahrscheinlichkeitsbasierte Sturzklassifikation von zweibeinigen Robotern. 42. Regelungstechnisches Kolloquium - Kurzfassung der Beiträge, Feb. 2008, Boppard, S. 39-40.
• Höhn, O.: Erkennung, Klassifikation und Vermeidung von Stürzen zweibeiniger Roboter. 2008, Norderstedt, Books On Demand.
• Höhn, O.: Probability based State Monitoring System for Bipedal Robots. Presented at the French-German Workshop on Humanoid and Legged Robots (HLR'06), 25.-26.September 2006, Karlsruhe, Germany, published on conference CD.
• Höhn, O., Gerth, W.: Probabilistic Balance Monitoring for Bipedal Robots. Proceedings of the 9th International Conference on Climbing and Walking Robots and the Support Technologies for Mobile Machines - CLAWAR 2006, 11.-14.09.2006, Brussels, Belgium, S. 435-442.
• Höhn, O., Gacnik, J., Gerth, W.: Detection and Classification of Posture Instabilities of Bipedal Robots. Proceedings of the 8th International Conference on Climbing and Walking Robots and the Support Technologies for Mobile Machines - CLAWAR 2005, 12.-15.09.2005, London, England, S. 409-416.
• Höhn, O., Schollmeyer, M., Gerth, W.: Sturzvermeidung von zweibeinigen Robotern durch reflexartige Reaktionen. In: P. Holleczek, B. Vogel-Heuser (Hrsg.): Eingebettete Systeme. PEARL 2004, Springer Verlag Berlin Heidelberg, 2004, S. 60-69.
• Höhn, O.: Robotic Projects at the Institute of Automatic Control IRT - University of Hannover. Presented at the French-German Workshop on Humanoid and Legged Robots (HLR'04), 14.-15. Oktober 2004, Metz, Frankreich, published on conference CD, S. 27-41.