Zweibeiniger Serviceroboter BARt - Bipedal Autonomous Robot

Historie

1999-2003

2004-2007

2007-2009

seit 2009

Systembeschreibung

• Größe: ca. 1,25 m
• Gewicht: ca. 35 kg
• 19 aktive Gelenke mit Harmonic-Drive Getrieben
• DC-Motoren mit einer Leistung zwischen 60 W und 150 W
• Messung der Gelenk-Absolutwinkel durch Abtasten von Code-Streifen mit Zeilenkameras
• Sensoren: vier Kraftsensoren pro Fuß, ein Inertialsensor im Torso
• über CAN-Bus vernetzte Leistungselektroniken mit DSP
• externer Leitrechner: PowerPC mit 1 GHz, angebunden über mehrere CAN-Busse
• externe Spannungsversorgung

• Großes Foto

Videos

• Videos zu Fall- und Aufstehszenarien untersuchungen mit BARt

Videos von BARt III

• Statisch stabiles Gehen (Arme zur Querstabilisierung) (Xvid-file 6.6 MB)
• Erste Schritte mit neuen Beinen (Xvid-file 8.7 MB)
• Dynamisch stabiles Gehen geradeaus. (h264-file 2.2 MB)
• Drehschritt auf der Stelle. (Die Trajektorie ist aus mehreren, durch die Splines verbundenen, Posen zusammengesetzt.) (h264-file 3.2 MB)

Videos abgeschlossener Projekte

Verschiedene Methoden des dynamisch stabilen Gehens

• Inverted Pendulum Mode (IPM) (wmv-file 0.7 MB)
• IPM mit optimierter Schwingphase (wmv-file 0.7 MB)
• IPM mit einem Zwei-Massen-Modell (wmv-file 0.7 MB)
• IPM mit einem Multi-Massen-Modell (wmv-file 0.7 MB)

Kameragestütztes Gehen, Kooperation LSR, TU München

• Hindernis, Trittspur, Graben (avi-file 9.2 MB DivX 4.1)
• Gräben (avi-file 5.9 MB DivX 4.1)
• Gräben und Hindernisse (avi-file 6.4 MB DivX 4.1)

Verschiedenes

• Statisch stabiles Treppensteigen (wmv-file 1.1 MB)